Рассмотрю решение данной проблемы на примере маршрутизатора ASUS RT-N16 (принт-сервер LPR) и ОС Kubuntu 12.04.1 LTS.
Итак, подключаем принтер через USB-разъём к маршрутизатору, в web-морде видим, что принтер определился и готов к печати.
Далее лезем в "Параметры системы" и жмём "Настройка принтеров".
Выбираем тип подключения LPD/LPR, вводим параметры принт-сервера: IP, и имя очереди печати (для ASUS RT-N16 это LPRServer), жмём "Вперёд".
Выбираем производителя принтера.
Далее выбираем модель принтера и рекомендуемые системой драйвера, если нужного принтера нет в списке - топаем на сайт разработчика и качаем драйвера, повторяем процедуру установки...
Теперь задаём имя и описание принтеру. Жмём "Готово".
Если всё было сделано правильно, увидим следующую картину:
Можете сделать вывод пары пробных страниц на печать